Nazwa miasta wzięła się najprawdopodobniej od nazwy dóbr otwockich z pałacem zlokalizowanym na wyspie w starorzeczu wiślanym "od wody", czyli strony rzeki Wisły. W starych materiałach źródłowych można napotkać następującą pisownię nazwy Otwocka: Otwosko, Otchwoczosko, Odtwoczosko, Odwoczosko. Stąd bierze się inne wyjaśnienie nazwy Otwock. Teren dzisiejszego Otwocka i okolic pokrywały ogromne lasy z drzewami iglastymi zwanymi wówczas chwojkami. Stąd przypuszczenie, że nazwa bierze się od słowa chwojka (Otchwoczosko). Historia miasta Otwocka rozpoczyna się w II połowie XIX wieku. Otwock zaczął być atrakcyjny jako teren rekreacyjny o unikalnym mikroklimacie. Czynnikiem kształtującym Otwock jako osadę, była zbudowana w 1887 r. Kolej Nadwiślańska, która biegła przez: Mławę, Ciechanów, Nasielsk, Modlin, Warszawę, Otwock, Lublin i Chełm. Przy stacji kolejowej powstała osada letniskowa zwana wtedy Otwockiem Kolejowym z czasem Otwockiem uzdrowiskowym.

Jednym z pierwszych osadników był Michał Elwiro Andriolli znany ilustrator arcydzieł literatury polskiej. Osiadł tutaj na stałe w 1880. Oprócz swojego domu Andriolli pobudował jeszcze kilkanaście z myślą o wynajmowaniu - pomysł okazał się trafny i niezwykle owocny. Już na przełomie XIX i XX wieku Otwock miał 600 (!) willi, a w okresie letnim przebywało w Otwocku (lub Willach Otwockich) ok. 2 000 osób. Stacja kolejowa okazała się nie tylko miejscem towarzyskich spotkań (bufetowe menu oferowało niecałe120 (!) ofert potraw i trunków), ale było bazą wypadową dla ludzi żądnych długich spacerów w nieznane. W 1893 lekarz Józef Marian Geisler założył stałe sanatorium nizinne chorób płucnych. Powstał także filialny kościół parafii Karczew. W 1906 do pełnienia posługi kapłańskiej skierowano ks. S. Zembrzuskiego.

Początki Otwocka jako miasta były trudne, z powodu działań wojennych, dużych obciążeń finansowych, bezrobocie, różnych epidemii. Prawa miejskie Otwock uzyskał 9 listopada 1916r. Pierwszym burmistrzem był Witold Kasperowicz. Tego też roku zatwierdzono pierwszy herb miasta. W 1917 roku znajdowały się aż 22 pensjonaty i 3 sanatoria. Oficjalnie statut miasta-uzdrowiska uzyskał Otwock w 1923 roku. Miasto rozwijało się bardzo dynamicznie, pobudowano magistrat, remizę, stadion, kasyno, gimnazjum, kilka szkół powszechnych. Budżet był stabilny. Warunki prawne sprzyjały osiedlaniu się w tych okolicach ludności żydowskiej przybyłej głównie z Litwy i Rosji. W 1939 stanowili około 75% wszystkich mieszkańców tego miasta. Głównie oni byli posiadaczami sanatoriów, szkół prywatnych, ośrodków kulturowych, podmiotów gospodarczych. W 1938 roku było ok. 20 tyś. stałych mieszkańców Otwocka, liczba kuracjuszy dochodziła do 40 tyś.

II wojna światowa zupełnie zmieniła Otwock. Podczas okupacji przekształcono samorząd w Starostwo Otwockie. Miasto to, jak każde w Generalnej Guberni podzieliło ten sam los:

• ludność żydowską wywieziono w większości do obozu zagłady w Treblince na miejscu starano się zatrzeć ślady ich pobytu
• ludność polską prześladowano i wywożono do pracy przymusowej w Niemczech
• zjawisko nędzy było co raz bardziej powszechne
• nauczyciele (ci którzy zostali) podjęli się tajnego nauczania

Były prowadzone działania wojenne przez Armię Krajową, Szare Szeregi, Bataliony Chłopskie, Gwardię Ludową.

W 1944 31 lipca do Otwocka wkroczyły oddziały Armii Czerwonej. 6 sierpnia 1944 odbyło się pierwsze posiedzenie Miejskiej Rady Narodowej a 14 sierpnia tegoż roku powołano burmistrza Jana Jobdę. Po wojnie Otwock liczył 12 tyś. mieszkańców, do 1960 roku liczba ta wzrosła do 36 300 Do 1952 roku Otwock leżał w powiecie warszawskim. Po zniesieniu powiatu warszawskiego, powołano powiat miejsko - uzdrowiskowy Otwock. Powiat funkcjonował od 1952r. do 1975r. W jego skład wchodziły: m. Otwock, i gminy: Celestynów, Halinów, Józefów, Ostrówiec, Sulejówek, Karczew, Wiązowna i Wesoła. W 1958r. uruchomiono w Świerku (dzielnicy Otwocka) pierwszy reaktor atomowy "Ewa". Od 1 stycznia 1999 roku Otwock jest znowu miastem powiatowym.